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暗渠：小型河溪被纳入城市密集人口区后，由于源头环境破坏导致的自然径流缺失和居民素质的参差不齐，通过居民区和道路的段落非常容易遭到堵塞。将这样的河段改为暗渠，有助于恢复地下水和雨水的排泄功能，避免因河道堵塞遭受漫水的风险。

由于城市暗渠雨污合流，常年淤积生活污水中的垃圾对河涌的污染4、放好试件极钢件大。随着周边建筑日新月异的变化，很难准确找到暗渠的路径。这导致维护工作非常困难，雨季极易发生返水形成城市内涝。想要充分利用现有的排水渠，彻底实现 “清污分离”，还原它的“本来面目”，必须及时开展摸查及整改工作。

暗渠内有害气体多，甚至可能存在暗坑，人工摸查的危险系数高。一直以来，我们都在尝试利用机器设备下暗渠检测，以提高暗渠摸查的效率并减少安全事故的发生。但受制于暗渠里面复杂的环境，暗渠的智能化检测举步维艰。暗渠底部淤积严重，轮式机器人无法爬行；暗渠水面漂浮物泛滥，螺旋13、拉伸实验行程：800mm；桨检测船容易抛锚。水位高、淤泥厚、表面硬度随填料的加入量增加而增大杂物多，面对这样的地下环境，我们需要一种合适的技术手段来克服。

行在淤泥中，当前游于深水上，这就是螺旋式推进的独到之处。如今，它开始被运用到暗渠的检测中来。创新管道检测机器人的驱动方式，将轮式驱动转换为螺旋推进，使其能够在水深泥厚的暗渠里稳步前行，这就是X5-HR淤泥管道机器人。它所携带的360°高清摄像头，能够将暗渠内部胶水机各视角的情况清晰呈现。

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